Inhalt des Repositoriums "Python-Mercury" hier eingefügt

Mercury/Desktop_Icon/Desktop

+Schreibtisch
\ No newline at end of file

Mercury/Mercury-7.54.py

+#!/usr/bin/env python3
+
+# Rolf Niepraschk, Rolf.Niepraschk@ptb.de
+
+import sys, serial, time
+from datetime import datetime
+
+VERSION='2022-11-14' 
+
+# Konfigurationsdaten für serielle Schnittstelle
+PORT='/dev/ttyUSB0'
+BAUDRATE=9600
+BYTESIZE=serial.EIGHTBITS
+PARITY=serial.PARITY_NONE
+STOPBITS=serial.STOPBITS_ONE
+TIMEOUT=5
+
+TX_EOL = b'\n'
+AXIS='1'
+FILENAME='m230-calibration.csv'
+MIN_POS=0  #  ???
+MAX_POS=55 # ???
+
+SEC_PER_MM = .1 
+
+def write(s):
+    try:
+        return ser.write(s.encode('ascii') + TX_EOL)
+    except serial.SerialException:
+        return 0
+        
+def read():
+    try:
+        d = ser.readline()
+        return d.decode('ascii').strip()
+    except (serial.SerialException, UnicodeDecodeError):
+        return '?' 
+            
+def write_read(s):
+    write(s)
+    return read()
+    
+def init_serial_port():
+    try:    
+        x = serial.Serial(PORT, baudrate=BAUDRATE, bytesize=BYTESIZE, \
+        parity=PARITY, stopbits=STOPBITS, timeout=TIMEOUT, xonxoff=False, \
+        rtscts=False, dsrdtr=False)
+        print(str(x).replace(' ', '\n'))
+    except (serial.SerialException, ValueError) as e:
+        print('Could not open serial device {}: {}'.format(PORT, e))
+        exit(1)
+    if not x.is_open:
+        x.open()
+    x.reset_input_buffer()
+    x.reset_output_buffer()
+    return x
+
+def setup_mercury():
+    print('\nInitialisierung »Mercury«')
+    print('-------------------------')
+    d = write_read('*IDN?')
+    print('Device Identification: {}'.format(d))
+    d = write_read('VER?')
+    print('Firmware Version: {}'.format(d))
+    d = write_read('CSV?')
+    print('Current Syntax Version: {}'.format(d))
+    # TODO: Was ist davon wichtig?
+    """
+    write('SVO 1 1')    #  Set Servo Mode
+    write('RON 1 0')    #  Set Reference Mode
+    write('POS 1 0')    #  Set Real Position
+    write('DFH 1')      #  Define Home Position
+    write('GOH 1')      #  Go To Home Position 
+    write('FNL 1')      #  Fast Reference Move To Negative Limit
+    write('FPL 1')      #  Fast Reference Move To Positive Limit
+    write('MOV 1 X')    #  Set Target Position
+    write('MOV? 1')     #  Get Target Position
+    write('POS 1 X')    #  Set Real Position
+    write('POS? 1')     #  Get Real Position
+    write('RBT')        #  Reboot System
+    """    
+
+def check_numeric(x):
+    try:
+        val = float(x)
+        return True
+    except ValueError:
+        return False
+    
+def num_input(prompt, exit_string=None):
+    ok = False
+    p = prompt
+    if exit_string:
+      p = '(Ende = ' + exit_string + ') ' + prompt
+    while not ok:
+        x = input(p).replace(',', '.')# Komma oder Punkt als Dezimaltrenner gestatten
+        ok = check_numeric(x)
+        if ok:
+            return float(x)
+        else:
+            if x == exit_string:
+                return x
+            else:
+                print('    Fehler: Eingabe muss eine Zahl sein!')
+
+def get_date():
+    now = datetime.now()
+    return now.strftime('%Y-%m-%d %H:%M:%S') 
+
+def get_pos():
+    """ # TODO: Echte Position erfragen
+    pos = write_read('???')
+    return pos
+    """
+    return 17.4
+    
+def move_to(p):
+    """ # TODO: Zu Position p fahren
+    write('???')
+    """
+
+print('\nAG 7.54: Kommunikation mit Motorsteuerung »Mercury«')
+print('===================================================')
+print('(Version: {})'.format(VERSION))
+    
+ser = init_serial_port()
+setup_mercury()
+print('\n')
+
+delta = num_input('Schrittweite in mm: ')
+print('\n')
+_pos = 0.0
+
+with open(FILENAME, 'w') as f:
+    f.write('# Kalibrierung M-230 (AG 7.54, ' + get_date() + ')\n')
+    f.write('# =================================================\n')
+    f.write('# Sollwert, Istwert\n')
+    f.write('#\n') # Header-Daten in Datei schreiben
+    while True:
+        move_to(_pos) # Bewegen des Motors zur nächsten Vorgabeposition
+        time.sleep(delta * SEC_PER_MM) # Warten bis Position erreicht ist
+        pos = get_pos() # Erreichte reale Position abfragen
+        # Vergleichsposition eingeben
+        x = num_input('\n    Sollwert: {}    Istwert: '.format(pos), 'exit')
+        if not isinstance(x, float): # 'exit' wurde eingegeben
+            break
+        else:
+            f.write('{}, {}\n'.format(pos, x)) # Daten in Datei schreiben
+        _pos += delta # nächste Position 
+
+print('\n*** ENDE ***\n')
+
+ser.close()
+
+

Mercury/README.md

+# Mercury
+
+Python-Programm zur Kommunikation mit der Motorsteuerung »Mercury«. Es dient
+der Positionierung des Motors und der Abfrage von zugehörigen
+Vergleichspositionen (Kalibrierung). Ist- und Sollwerte werden in eine Datei
+(`.csv`) geschrieben.
+
+
+
+
+